로봇을 웹서버를 통하여 컴퓨터로 로봇을 조종할 수 있고, 로봇이 촬영하고 있는 화면을 실시간으로 스트리밍 하여 웹에서 볼 수 있는 로봇입니다. 라즈베리파이에 달린 카메라 모듈을 사용하여 영상을 촬영한 후, 하드웨어 가속으로 H264 형식으로 영상을 인코딩합니다. 인코딩 된 영상을 FLV 컨테이너에 담은 다음 rtmp 프로토콜을 이용해 서버로 전송하였습니다.(gstreamer 이용) 제어 방식은 기본적으로 python flask를 이용하였습니다. 클라이언트에 ajax 요청을 받으면 그 요청을 해석하여 라즈베리파이의 rpio 모듈을 사용하여 pwm(Pulse width modulation)와 gpio(general purpose input output)를 이용하여 서브 모터와 DC 모터를 제어하였습니다. 클라이언트 쪽 스트리밍 rtmp player는 open source project인 vga player를 이용하여 구현하였습니다.